Основное произведение – «Путешествие из Петербурга в Москву». Теоретической основой политических взглядов Радищева были идеи естественного права и общественного договора, наиболее радикальные концепции Просвещения. В произведениях Радищева отражены революционные события английской, американской и первого года французской революций.
Радищев доказывал несостоятельность крепостничества с позиций теории естественного права. Положительный закон должен иметь основание в естественном законе: по природе все люди равны, и если один порабощает других, то «тут никакой не может быть связи, разве насилие». Крепостное право противоестественно, потому оно является не правом, а насилием, которому порабощенные могут противопоставить силу же. Крепостничество противоречит общественному договору, поскольку общество создано для обеспечения интересов всех и каждого, а не порабощения одной его части другой.
Радищев раскрывает также экономическую несостоятельность крепостного права, его противоречие развитию сельского хозяйства, низкую производительность подневольного труда. У крепостных нет стимулов к труду; чужое поле, урожай с которого им не принадлежит, крестьяне обрабатывают без прилежания и заботы о результатах труда: «Нива рабства, неполный давая плод, мертвит граждан».
Впервые в истории русской политической мысли Радищев выдвинул концепцию народной революции. Критика надежд на совестливость помещиков или «просвещенность» монархов, описание ужасов крепостного права логически подводят к выводу: «Из мучительства рождается вольность».
В послереволюционной России, с точки зрения Радищева, должен был установиться республиканский строй: «На вече весь течет народ». Вопреки господствовавшей абсолютистской идеологии он стремился примерами истории доказать способность русского народа к республиканскому правлению: «Известно по летописям, что Новгород имел народное правление». Однако концепцию разделения властей Радищев не признает, считая, что только народ является истинным Государем. Народ сосредотачивает всю полноту власти в своих руках.
Государственное устройство России он представлял в форме свободной и добровольной федерации городов с вечевыми собраниями, со столицей в Нижнем Новгороде. Такое государство сможет обеспечить народу его естественные права, которые заключаются в следующих свободах: мысли, слова, деяния, в самозащите, в праве собственности и быть судимым равными себе.